La prise de conscience du temps et de l’espace se perd dans le passé et l’histoire de l’homme. Ce sont les étoiles et les astres de la nuit, à la fois horloge et calendrier, qui vont progressivement permettre de fixer des repères pour se déplacer, naviguer, mettre en culture ; historiquement, les représentations célestes précèdent les représentations terrestres. Pour nos sociétés modernes, l’idée de fabriquer des modèles du Ciel et de la Terre au moyen de lois géométriques découle essentiellement de l’héritage grec.

Dès le IV^e siècle avant notre ère, l’Antiquité grecque représente la voûte céleste sur des sphères ; on trouve également des allusions à des globes terrestres construits par exemple par Eudoxe de Cnide  (ca. 276-194 av. J.-C.) ou Cratès de Mallos (ca. 220-140 av. J.-C.). L’image du Ciel subit peu de modifications après l’Antiquité ; il n’en est pas de même avec l’image de la Terre.

À l’époque grecque-archaïque, c’est le récit qui compte. Les récits tels ceux d’Hésiode (VIII^e siècle av. J.-C.) ou d’Homère (VIII^e siècle av. J.-C.) dans l’Iliade et l’Odyssée relèvent d’une période mythique où le monde était un tout narratif.

À l’époque grecque classique, la mesure s’installe. La géométrie va progressivement se développer. Ainsi Thalès de Millet (ca. 625-547 av. J.-C.) envisage la sphéricité de la Terre et Anaximandre de Millet (ca. 610-546 av. J.-C.) révèle pour la première fois que la Terre est un corps céleste.

À l’époque hellénistique et romaine enfin, la pragmatique et la science l’emportent. La Terre devient un territoire. Eratosthène (ca. 276-194 av. J.-C.) sera le premier à en mesurer la circonférence et Ptolémée (ca. 90-168) va résumer tout ce savoir grec au II^e siècle de notre ère. La dynamique de la cartographie au XVI^e siècle doit beaucoup à la traduction en latin et à l’impression d’ouvrages de la science antique, en particulier ceux de Ptolémée : sa Géographie, une synthèse des connaissances de la géographie du monde inspirée de Marin de Tyr, est éditée avec des cartes pour la première fois vers 1477. L’Almageste, son travail monumental traitant d’astronomie, dicte une vision géocentrique qui restera longtemps une référence avant que ne soit proposé un système héliocentrique.